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专利摘要

本发明提供了一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置、S型穿戴装置和水果收集装置，所述二级伸缩执行臂装置包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置和左末端剪切装置，其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆、控制手柄、二级伸缩杆、内部伸缩机构和锁紧机构，所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置分别安装在其所对应的锁紧机构上；分别控制所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置所对应的控制手柄使两者工作对水果进行采摘，切割完成后，操作人员转动右末端抓取装置并松开控制手柄使果实从滑道滑入背篓。 ......

基本信息

专利类型:
发明专利
申请/专利号:
CN201810525076.4
申请日期:
2018-05-28
专利申请人:
河南科技大学
分类号:
A01D46/247 ; A01D46/22
发明/设计人:
李超群，白林柱，张鑫，韩晨辉，殷笑勇，梁坤峰
权利要求: 1.一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置（2）、S型穿戴装置（3）和水果收集装置（4），该水果采摘辅助器用于对水果进行采摘并将采摘后的水果收集到水果收集装置，其特征在于：所述S型穿戴装置（3）包括S型支架(38)及设置在所述S型支架(38)一侧的两个平行设置的背带，每一个所述背带均包括柔性带Ⅰ(31)、松紧带(32)、卸力板(34)、柔性带Ⅱ(35)，所述柔性带Ⅰ(31)、所述松紧带(32)、所述卸力板(34)和所述柔性带Ⅱ(35)从上到下依次设置，所述柔性带Ⅰ(31)远离所述松紧带(32)的一端与所述S型支架(38)的上端相连，所述松紧带(32)上设置有挂钩(33)，所述卸力板(34)上设置有万向联轴器(24)，所述柔性带Ⅱ(35)远离所述卸力板(34)的一端与所述S型支架(38)的下端相连，所述S型支架(38)的底端设置有用于固定腰部的固定带(36)；所述S型支架(38)远离所述背带的一侧设置有用于固定水果收集装置的承载平台(37)；所述二级伸缩执行臂装置（2）包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置（1）和左末端剪切装置（5），其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆(25)、控制手柄(23)、二级伸缩杆(22)、内部伸缩机构和锁紧机构(21)，所述连接杆(25)的一端安装在万向联轴器(24)上，所述连接杆(25)的另一端依次与控制手柄(23)、二级伸缩杆(22)以及锁紧机构(21)相连，所述内部伸缩机构设置在所述二级伸缩杆(22)的内部，所述控制手柄(23)包括固定手柄架(231)、运动手柄架(232)、调节螺钉(233)、限位螺钉Ⅰ(234)，所述固定手柄架(231)安装在所述连接杆(25)上，所述运动手柄架(232)通过限位螺钉Ⅰ(234)铰接在固定手柄架(231)上，所述调节螺钉(233)设置在所述运动手柄架(232)上且位于限位螺钉Ⅰ(234)的下方，所述内部伸缩机构的一端固定连接在所述调节螺钉(233)上，所述内部伸缩机构的另一端穿设在所述锁紧机构内，所述内部伸缩机构包括平行设置的下拉条（221）和上拉条（222），所述下拉条（221）位于所述上拉条（222）的下方，所述下拉条（221）的一端固定连接在所述调节螺钉(233)上，所述下拉条（221）的另一端在与所述上拉条（222）的连接处采用锁紧机构(21)进行锁紧，所述左末端剪切装置（5）和所述右末端抓取装置（1）分别安装在其所对应的锁紧机构(21)上；所述水果收集装置（4）包括背篓（42）和滑道（41），所述背篓（42）设置在所述承载平台(37)上，所述滑道（41）的出口端设置在所述背篓（42）的正上方，所述滑道（41）的进口端安装在所述左机械臂上；分别握紧所述左末端剪切装置（5）和所述右末端抓取装置（1）所对应的控制手柄(23)使两者工作对水果进行采摘，并通过所述水果收集装置（4）对采摘后的水果进行收集。2.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述锁紧机构(21)包括按压卡扣（211）、卡针（212）、锁紧壳体（216）及设置在锁紧壳体（216）内部的锁紧机构底座（215），所述下拉条（221）的另一端铰接在所述锁紧机构底座（215）上且在两者的铰接处还铰接有U型卡片（213），所述U型卡片（213）在自由端的最外侧处设置有凸块，所述上拉条（222）的顶端设置有与所述凸块相匹配的上拉条卡槽（214），所述按压卡扣（211）铰接在所述锁紧壳体（216）的顶端，所述卡针（212）安装在所述按压卡扣（211）内，所述卡针（212）的底端贯穿所述锁紧壳体（216）的顶端后设置在所述锁紧壳体（216）的内部且所述卡针（212）位于所述U型卡片（213）的正上方，通过提升按压卡扣（211）可带动卡针（212）在竖直方向上向下移动，进而通过卡针（212）将U型卡片（213）上的凸块卡在上拉条（222）上设置的上拉条卡槽（214）中，从而对上拉条（222）和下拉条（221）进行锁紧。3.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述左末端剪切装置（5）包括运动刀片（51）、固定刀片（52）、固定架（53）、连接螺钉（54）以及限位螺钉Ⅱ(55)，所述固定刀片（52）通过固定架（53）安装在其所对应的锁紧机构(21)上，所述固定刀片（52）上开设有弧形槽（56），所述运动刀片（51）通过限位螺钉Ⅱ(55)与所述固定刀片（52）铰接，所述运动刀片（51）通过连接螺钉（54）与所述固定刀片（52）相连，且连接螺钉（54）设置在所述弧形槽（56）内，所述上拉条（222）在远离所述下拉条（221）的一端依次从二级伸缩杆(22)和固定架（53）的内部穿过后与所述连接螺钉（54）相连。4.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述右末端抓取装置（1）包括手爪支座（12）、钢丝绳（13）、弹簧（14）、固定螺栓（15）以及若干个手爪（11），若干个所述手爪（11）通过手爪支座（12）安装在其所对应的锁紧机构(21)上，所述手爪支座（12）的内部沿轴向设置有安装孔且该安装孔内嵌设有弹簧（14），若干个所述手爪（11）沿周向铰接在所述手爪支座（12）的顶端，所述上拉条（222）在远离所述下拉条（221）的一端与所述手爪（11）的底端通过钢丝绳（13）相连且两者在连接处设置有固定螺栓（15）；所述钢丝绳（13）穿设在所述弹簧（14）的内侧。5.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述挂钩(33)、所述万向联轴器(24)均对应的设置在所述背带的同一侧。6.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述松紧带(32)上设置有用于调节所述松紧带(32)长度的调节扣Ⅰ。7.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述固定带(36)为柔性固定带。8.根据权利要求1所述的一种穿戴式水果采摘辅助器，其特征在于：所述固定带(36)上设置有用于调节所述固定带(36)长度的调节扣Ⅱ。