一种多点分布驱动式刮板输送机中部槽及其使用方法，属于煤矿井下采煤工作面的技术领域。在所有中部槽的同一端左右两侧下槽部分别设有传动机构和与传动机构相连的永磁同步电动机，在刮板的左右两侧分别设有与传动机构轮齿相啮合的齿孔，刮板的上端面两侧对称设有沿中部槽两侧上下槽部内滑动的刮板辅助轮；刮板的前侧两头分别设有刮板推煤铲；刮板经刮板链牵引沿刮板输送机内做绕性运动，在到达每个中部槽的下槽部时，刮板左右两侧的齿孔与经永磁同步电机带动的传动机构轮齿相啮合，实现对刮板的多点分布驱动。对提高传统刮板输送机输送能力，改善链条强度，降低刮板输送机机头电机和机尾电机的功率、尺寸等方面具有重要意义。

一种自移式变胞结构的端头液压支架及移架方法，支架包括顶梁、顶座、平衡千斤顶、护帮千斤顶、护帮板、支撑立柱、底座和履带机构。顶梁左右两部分顶梁铰接构成完整顶梁，完整顶梁两侧分别与顶座铰接，顶梁下方铰接平衡千斤顶，平衡千斤顶另一端铰接顶座；顶座一侧与顶梁铰接，另一侧铰接护帮板；护帮板上端与顶座铰接，下端铰接护帮千斤顶，护帮千斤顶另一端铰接顶座，顶座下方连接支撑立柱；支撑立柱上端连接顶座，下端连接底座；底座上方连接支撑立柱，侧面连接履带机构。通过对铰接在顶座和顶梁的平衡千斤顶伸缩调节使顶梁呈现不同角度，支架支撑时平衡千斤顶起到支撑顶板作用；对顶板的适应能力强，移架时对顶板无反复支撑，自移距离长。

本发明公开了一种用于演示工作面复杂地质构造的模拟装置及工作方法，属于地质构造模拟领域。包括底座，底座上设有箱体，箱体包括提供水平挤压力装置以及倾斜向上挤压力装置；倾斜向上挤压力装置包括等腰梯形结构的箱体中部，箱体中部两侧设有与其等腰梯形结构匹配形成矩形结构的箱体侧部，箱体中部的等腰梯形结构斜边与箱体侧部之间通过第二滑轨活动连接，水平挤压力装置包括设置在箱体侧部两侧的箱体挡板，箱体挡板能够沿箱体侧部上设置的第一滑轨水平移动提供左右水平向的挤压力，本装置可对综采工作面复杂地质构造实现自动化模拟，演示工作面断裂和褶皱复杂地质构造，节省人力，方便操作。

本发明公开了一种轮腿式移动平台，其包括主车体和两个轮腿式行走部；主车体包括基架、丝杆式直线滑台、两个侧摇杆、两个连杆；丝杆式直线滑台与主车体的基架相连，摆杆的中部与丝杆式直线滑台的滑台可枢转地相连；两个侧摇杆的摇杆轴分别与基架的两侧可枢转相连；连杆两端分别以球副与侧摇杆、摆杆相连；轮腿式行走部包括行走部架、支腿、阻尼元件、驱动车轮，行走部架与主车体的摇杆轴连接；两个支腿与行走部架铰接，且两个支腿上端的齿轮相啮合，阻尼元件与两个支腿相连，驱动车轮设于所述支腿下端；本发明还提出一种使用了轮腿式移动平台的巡检机器人；轮腿式移动平台及巡检机器人具有良好的地形适应性、通过性与稳定性。

本发明公开了一种矿用自动化协作式钻锚机器人，属煤矿井下巷道支护技术领域。它包括临时支护机架、钻锚机器人车体、锚网存储仓体、布网机械手臂、锚网输送机构、锚网推移机构、钻锚机械手臂、自行走机构和自动化钻锚一体装置；其中，布网机械手臂通过末端手爪实现对锚网仓内锚网的抓取，并通过手臂自伸缩或锚网输送机构实现锚网的运输，在此基础上协同自动化钻锚一体机综合完成巷道的支护作业，能够实现铺锚网与安装锚杆的协同化作业，解决了当前掘支锚作业失衡引起的掘进效率低下、巷道支护过程繁琐导致钻锚一体化程度较低的问题。具有自动化程度高的特点，且能与掘进装备配套实现掘支锚的并行式作业。其结构简单，作业时间短、钻锚效率高。

一种纯电动无轨胶轮车路径规划模型及方法，属于煤矿井下辅助运输和物流配送领域。包括问题基础信息的确定，优化模型的建立，最优路径的求解，以及最优方案的显示，用于实现满足矿井生产需求的纯电动无轨胶轮车路径规划问题。首先根据矿井的辅助运输线路等信息设置纯电动无轨胶轮车路径规划问题的基础信息，接着结合矿井特定环境及煤矿安全规程，建立纯电动无轨胶轮车路径规划模型，利用蚁群算法求解出模型的最优解，最后将得出的最优解进行显示，构成完整的纯电动无轨胶轮车最优路径规划方案，本发明将能量消耗问题考虑进纯电动无轨胶轮车的路径规划问题中，能量消耗受巷道条件和煤矿安全规程的影响而变化，更贴近实际情况。

本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。

本实用新型涉及一种提升机自适应补偿增压制动器，是在现有的盘式制动器基础上，将密封后盖、活塞和配油后盖构成的腔体作为补偿压力腔，通过配油后盖上开有进油孔进油，当监视装置测得制动力不足时，补偿压力站启动，给补偿压力腔供压力油，增加制动器对制动盘的正压力，以达到增加制动力。该制动器提高了制动可靠性，实现自适应增压，基本上可杜绝事故的发生。本实用新型可在原有盘式制动器上改造，降低了成本。